一种摩擦驱动式手抛球形机器人

发布时间：2020年10月30日 分类：知识产权工作站

本发明公开了一种摩擦驱动式手抛球形机器人结构设计，属于机器人设计领域。该球形机器人主要由结构部分和控制部分组成，其中重点研究球形机器人的结构优化设计以及驱动方式。球形机器人驱动运用单点摩擦驱动小球设计，利用老式机械鼠标的工作原理。利用橡胶球的滚动来转动X、Y和Z方向的转杆，如今反过来运用机械鼠标的设计，以X、Y和Z方向的转杆的转动来带动橡胶球的滚动和自转。利用三组金属舵机驱动一颗驱动球产生全方位运动，再借助摩擦力驱使外球壳转动。通过优化设计水平平台四周设置的滑动球，以避免两点接触产生的球体摇晃与不稳定现象，保证系统平稳。上方有顶住球壳的摩擦力加压机构，辅助重力加压的效果。