基于四元数模型的惯性系自对准方法

发布时间：2017年12月19日 分类：专利

摘要：基于四元数模型的惯性系自对准方法，该方法通过下述流程实现，通过全球定位系统GPS获得载体所在位置的经度λ、纬度L，将它们装订至导航计算机中；捷联惯导系统进行预热准备，启动系统，采集惯性测量单元IMU中陀螺的输出角速度信息和加速度计的输出信息f^b(t)；对采集到的陀螺和加速度计的数据进行处理，利用重力投影矢量与初始姿态四元数，计算出的初始姿态矩阵。基于惯性系的捷联惯导系统自对准原理，可有效地隔离角晃动的影响，从而解决动态干扰情况下，传统解析的对准方法不能用的问题。

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CN201510409501-基于四元数模型的惯性系自对准方法.pdf