摘要:基于四元数模型的惯性系自对准方法,该方法通过下述流程实现,通过全球定位系统GPS获得载体所在位置的经度λ、纬度L,将它们装订至导航计算机中;捷联惯导系统进行预热准备,启动系统,采集惯性测量单元IMU中陀螺的输出角速度信息和加速度计的输出信息fb(t);对采集到的陀螺和加速度计的数据进行处理,利用重力投影矢量与初始姿态四元数,计算出的初始姿态矩阵。基于惯性系的捷联惯导系统自对准原理,可有效地隔离角晃动的影响,从而解决动态干扰情况下,传统解析的对准方法不能用的问题。
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CN201510409501-基于四元数模型的惯性系自对准方法.pdf
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